コトルが最初に言及されるのは、紀元前168年である。古代ローマ期を通してローマの属州であり、AcruviumやAscriviumまたはAscruviumとして知られた。
中世初期より強化が続き、535年のユスティニアヌス1世の時代に、Ascriviumの上に要塞都市として建築された。後にゴート族を退けている。おそらく10世紀にコンスタンティノス7世により第2都市が周辺の高地に建設されたことがLower Cattaroよりうかがえる。810年にサラセン人の略奪にあっている。
1002年、街は第一次ブルガリア帝国の占領下で苦しみ、翌年、ブルガリア皇帝（ツァーリ）サムイルにより、セルビアに割譲された。 In 1002, the city suffered damage under occupation of the First Bulgarian Empire, and in the following year it was ceded to Serbia by the Bulgarian Tsar Samuil. However, the local population resisted the pact, and taking advantage of its alliance with the Republic of Ragusa only submitted in 1184, while maintaining its republican institutions and its right to conclude treaties and engage in war. It was already an episcopal see, and, in the 13th century, Dominican and Franciscan monasteries were established to check the spread of Bogomilism. In the 14th century commerce in Kotor, as the city was then called, rivalled that of the nearby Republic of Ragusa and Venice. Kotor was part of the Venetian Albania province of the Venetian Republic from 1420 to 1797, except for periods of Ottoman rule between 1538?1571 and 1657-1699.
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